Teleoperated humanoid robot

Clanek popisuje technicke řeseni teleoperacně řizeneho humanoidniho robotickeho systemu. K ziskavani udajů o poloze těla operatoru je použivan senzor Kinect. V clanku jsou popsany matematicke rovnice použite pro transformaci dat ze senzoru Kinect do pozic jednotlivých servomotoru robotu. V clanku je take popsana struktura softwaroveho a elektronickeho zařizeni obou casti systemu: robotu a PC operatora. Vsechna softwarova řeseni jsou vyvinuta s použitim programovaciho jazyka C#. Pro dynamicke simulace systemu byl vytvořen podrobný model robotu ve V-Rep, simulace ziskava stejna data jako skutecný robot.