Dynamic Modeling and Motion Simulation for A Winged Hybrid-Driven Underwater Glider

海燕， winged 混血儿驱动在水下滑翔机是一篇小说和联合遗产的特征的实际海洋的调查站台在水下滑翔机和常规 AUV (自治在水下车辆) 。它能与一个漂浮的底和特别水动力学侧面被当作一个 multi-rigid-body 系统。在这份报纸，线性、尖的动量上的定理被用来在控制被考虑的态度上建立每僵硬身体的运动和内部群众的翻译、旋转的运动的效果的动态方程。由于有在插入并且滑行的模式的固定翅膀和可偏斜的 rudders 和双开车的操作的唯一的外部形状，另外，造常规 AUV 的动态模型和潜水艇的水动力学模型的途径被介绍，并且混合滑翔机的定制的动态方程被提出。而且，运动在的行为滑行并且推进操作基于模拟被分析，动态模型的可行性被数据从湖地审判验证。