Nonlinear Model for Autonomous Underwater Vehicle and Identification Based on Least Square Algorithm

هلاقم تاعلاطا هدیکچ لهاک یشٍّضپ ِلامه :تفایرد 19 ید 1395 :ػزیذپ 15 يوْت 1395 :تیاع رد ِئارا 52 ذٌفعا 5932 کی ِلامه يیا رد لذه ،اّرٍاٌش يیا یکیهاٌید دزکلوع فیصَت دَثْت تْج .تعا ُذش ِئارا ىادزگدَخ یحطعزیس یاّرٍاٌش یازت یطخزیغ لذه یه جازختعا نتغیع زت دراٍ یاّرٍاتشگ ٍ اٍّزیً يتفزگ زظً رد ات یضزع ٍ یلَط نتغیعزیس ٍد ذه نیوعت یداٌْشیپ لذه .دَش يیا یطخ ل یه توع ٍ كوع یاّرًَاه رد اّرٍاٌش کیهاٌید یخزت ٍ ذشات كیلد فیصَت تْج یطخزیغ یاّ نتغیعزیس دزکلوع زت ُذش ِتفزگ زظً رد اّ یه یعرزت یداٌْشیپ لذه ةیازض يیوخت ،نتغیع یکیهاٌید تلاداعه مزف يییعت سا ظپ .تعا مزف طاعازت ٍ یدزتراک ثحاثه ِت ِجَت ات .ددزگ لاداعه یه ُدافتعا لذه ةیازض يییعت تْج اطخ تاعتزه للاذح ػٍر سا ،نتغیع ت ت ،ییاعاٌش ذًٍر رد .دَش ِ ،نتغیع راذیاپاً کیهاٌید لیلد ِملح کیزحت ىاکها لزتٌک ،لذه ةیازض ىدَت مَلعهاً ِت ِجَت ات .دراذً دَجٍ سات ُذٌٌک یاّ PID تغت رد یزیگراکت ٍ ُداع نیظٌت تْج یاّ تکزح رد یلوع ُذش داٌْشیپ كوع ٍ توع ت ات نتغیعزیس ٍد زّ کیزحت ٍ ذًا ِ یه ترَص کتذیف ِملح رد یعٌَیع لَوعه یاّرًَاه یزیگراک ت ات شیً ِهادا رد .دزیگ ِ لاٌگیع زت یکیهاٌید یاّزتلیف یزیگراک ُساذًا لتال یاّ تعزع زیظً یزیگ ِیٍاس یاّ باتش ،یا ،زلیٍا یایاٍس ٍ یطخ یاّ للاذح ػٍر سا اطخ تاعتزه للاذح نتیرَگلا ٍ یداٌْشیپ یطخزیغ لذه ییاراک ،ىایاپ رد .تعا ُذش ُدافتعا لذه ةیازض يیوخت تْج تاعتزه یه رازل یعرزت درَه صخشه کهاٌیدٍرذیّ یاّزتهاراپ ات نتغیع کی ةیازض ات طاثترا رد لذه ةیازض ییاعاٌش رد ُذهآ تعذت جیاتً .دزیگ لذه تلد ه دزکلوع ٍ یطخزیغ یه ىاشً ار ییاعاٌش ػٍر ةعاٌ ذّد . :ىاگصاٍ ذیلک ىادزگدَخ یحطعزیس رٍاٌش 1 (AUV) نتغیعزیس یلَط نتغیعزیس ٍ یضزع لزتٌک ُذٌٌک PID یطخزیغ لذه ییاعاٌش اطخ تاعتزه للاذح نتیرَگلا

[1]  Luigi Chisci,et al.  An unscented Kalman filter based navigation algorithm for autonomous underwater vehicles , 2016 .

[2]  Daniel J. Stilwell,et al.  Model simplification for AUV pitch-axis control design , 2010 .

[3]  Kyu-Yeul Lee,et al.  Estimation of hydrodynamic coefficients for an AUV using nonlinear observers , 2002 .

[4]  Chan Gook Park,et al.  Reduced Error Model for Integrated Navigation of Unmanned Autonomous Underwater Vehicle , 2014 .

[5]  Hichem Sahli,et al.  Dynamic model for an autonomous underwater vehicle based on experimental data , 2013 .

[6]  Asgeir J. Sørensen,et al.  Neural network augmented identification of underwater vehicle models , 2004 .

[7]  Sean Michael. Doherty.  Cross body thruster control and modeling of a body of revolution Autonomous Underwater Vehicle , 2011 .

[8]  Tahereh Binazadeh,et al.  Application of neural network and genetic algorithm in identification of a model of a variable mass underwater vehicle , 2015 .

[9]  Zare Ernani Mehdi,et al.  IDENTIFICATION OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DYNAMIC USING EXTENDED KALMAN FILTER WITH ARMA NOISE MODEL , 2015 .

[10]  Lennart Ljung,et al.  System Identification: Theory for the User , 1987 .

[11]  Q. Ma,et al.  Hydrodynamic forces and moments acting on a remotely operate vehicle with an asymmetric shape moving in a vertical plane , 2015 .

[12]  Cheng Siong Chin,et al.  Added Mass Computation for Control of an Open-Frame Remotely-Operated Vehicle: Application using Wamit and Matlab , 2014 .

[13]  Newton Maruyama,et al.  Modeling and Identification of an Open-frame Underwater Vehicle: The Yaw Motion Dynamics , 2012, J. Intell. Robotic Syst..

[14]  A.B. Baggeroer,et al.  Spectral-feature classification of oceanographic processes using an autonomous underwater vehicle , 2001, IEEE Journal of Oceanic Engineering.

[15]  Hasanzadeh Ghasemi Reza,et al.  REPRESENTATION OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE AND TRAJECTORY CONTROLLER DESIGN FOR IN-WATER SHIP HULL INSPECTION , 2016 .

[16]  Hamidreza Koofigar,et al.  Nonlinear 6DOF Model Identification based on Nonlinear Continuous-time EKF Observer for Underwater Vehicle NPS AUV II , 2015 .

[17]  Junku Yuh,et al.  Design and Control of Autonomous Underwater Robots: A Survey , 2000, Auton. Robots.

[18]  Robert Sutton,et al.  Observer Kalman filter identification of an autonomous underwater vehicle , 2004 .