Generating Individual Maps for Mobile Robots from Universal 3D Environment Map

地図情報は移動ロボットの自己位置推定およびナビゲーション に必要不可欠な要素である.近年,環境地図の自動生成に向けて Simultaneous Localization And Mapping(以下,SLAM)が 盛んに取り組まれており [1],三次元の環境地図の生成も Laser Range Finder(以下,LRF)を用いて,生成することが可能 になった.例えば,Thrunらは鉱山のトンネル内において,ロ ボットの移動と LRFのチルトによる三次元計測を繰り返し,三 次元のスキャンマッチングによる重ね合わせによって坑道内の 三次元環境地図の構築を実現した [2].また,単眼カメラの画像 から特徴点の三次元情報を取得するもの [3] や複数の LRFとカ メラを合わせて利用することでテクスチャ付きの三次元モデル 生成を行うものもある [4] [5].また,複数台のロボットが連携す ることで高精度な三次元計測も実現されている [6]. しかしながら,移動ロボットは測域センサに限らず超音波セ ンサやカメラなど各ロボットで搭載されているセンサの種類や 搭載位置が異なるため,地図情報を共有することは困難であっ