Trajectory planning and integrated control with the Nonlinear Bicycle Model for high-speed autonomous lane change

هلاقم تاعلاطا هدیکچ لماک یشهوژپ هلاقم :تفایرد 21 نابآ 1396 :شریذپ 14 ید 1396 :تیاس رد هئارا 05 نمهب 1396 یلوط هچراپکی تیاده یارب هتفرشیپ هدننار کمک متسیس کی هعسوت شهوژپ نیا فده تعرس ِطخ ضیوعت یاهرونام رد وردوخ یضرع نتفرگ رظن رد اب لوا هلحرم رد هک تسا تروص نیا هب متسیس درکلمع .تسلااب هدودحم و هداج زاجم تعرس هدودحم ،فده وردوخ تیعقوم وردوخ طسوت هئارا لباق یلوط باتش ، ریسم نیدنچ تکرح باتش اب یم دیلوت فلتخم یاه و وردوخ کیمانید ندومن ظاحل اب همادا رد .دنوش یم باختنا بسانم ریسم هدش دیلوت یاهریسم نایم زا ریات کیمانید ا تکرح ریسم نیاربانب ؛ددرگ لباق و دروخرب زا یراع ریسم کی یباختن نیا هب رظن .دوب دهاوخ شیامیپ یم ماجنا یربج تروص هب تکرح ریسم یحارط تابساحم یداهنشیپ شور رد هک زیچان نآ یتابساحم هنیزه ،دوش هدایپ هبنج زا هک هدوب لرتنک کی زا هدافتسا اب دعب ماگ رد .تسا دنمشزرا رایسب یلمع یزاس راپکی هدننک یلوط هچ یدورو ،یضرع یلرتنک یاه یم لاسرا نامرف و زاگ /زمرت یاهرگلمع هب و هبساحم هک تسا رکذ هب مزلا .تسا هدش هدافتسا یشزغل دوم کینکت زا هچراپکی لرتنک یارب .دندرگ لرتنک یحارط ثحب رد مه و تکرح ریسم یحارط ثحب رد مه فرگ رظن رد ریات یطخریغ کیمانید ،هچراپکی هدننک جیاتن .تسا هدش هت هیبش یزاس یم ناشن هدش ماجنا یاه یلوط هچراپکی تیاده متیروگلا هک دنهد لرتنک هزوح رد و مه و تکرح ریسم یحارط هزوح رد مه یضرع .تسا هدومن لمع یبوخ هب هچراپکی :ناگژاو دیلک هدننار کمک هتفرشیپ متسیس لااب تعرس اب یگدننار تکرح ریسم یحارط لرتنک یلوط هچراپکی یضرع یطخ ریغ هخرچود لدم

[1]  Efstathios Velenis,et al.  Optimality Properties and Driver Input Parameterization for Trail-braking Cornering , 2008, Eur. J. Control.

[2]  Kyongsu Yi,et al.  Coordinated Control of Motor-Driven Power Steering Torque Overlay and Differential Braking for Emergency Driving Support , 2014, IEEE Transactions on Vehicular Technology.

[3]  Lydie Nouvelière,et al.  Backstepping based approach for the combined longitudinal-lateral vehicle control , 2012, 2012 IEEE Intelligent Vehicles Symposium.

[4]  Oliver Sawodny,et al.  Motion planning for an autonomous vehicle driving on motorways by using flatness properties , 2010, 2010 IEEE International Conference on Control Applications.

[5]  Shahram Azadi,et al.  Design of decision-making lane change algorithm of truck-semitrailer in real dynamic environment , 2017 .

[6]  Plamen Petrov,et al.  Modeling and Nonlinear Adaptive Control for Autonomous Vehicle Overtaking , 2014, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems.

[7]  Jean-Jacques E. Slotine,et al.  Sliding controller design for non-linear systems , 1984 .

[8]  Xiaohui Li,et al.  A unified approach to local trajectory planning and control for autonomous driving along a reference path , 2014, 2014 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation.

[9]  Wouter Saeys,et al.  Robust Trajectory Tracking Error Model-Based Predictive Control for Unmanned Ground Vehicles , 2016, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.

[10]  Steven C. Peters.  Optimal planning and control for hazard avoidance of front-wheel steered ground vehicles , 2012 .

[11]  Shahram Azadi,et al.  Collision-Free Navigation and Control for Autonomous Vehicle in Complex Urban Environments , 2017 .

[12]  Lie Guo,et al.  Trajectory planning and tracking control for autonomous lane change maneuver based on the cooperative vehicle infrastructure system , 2015, Expert Syst. Appl..

[13]  C. Ashok Kumar,et al.  Nonlinear Coordinated Steering and Braking Control of Vision-Based Autonomous Vehicles in Emergency Obstacle Avoidance , 2017 .

[14]  Michel Basset,et al.  Combined longitudinal and lateral control for automated vehicle guidance , 2014 .

[15]  Hermann Winner,et al.  Three Decades of Driver Assistance Systems: Review and Future Perspectives , 2014, IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine.