DESAIN DAN IMPLEMENTASI FUZZY CONTROLLER BERBASIS METODE CYCLE-TO-CYCLE UNTUK FES GAIT RESTORATION

Functional Electrical Stimulation (FES) adalah suatu metoda untuk merestorasi kemampuan motorik dengan jalan memberikan stimulasi listrik buatan pada otot agar dapat berkontraksi dan menghasilkan gerakan. Gerakan ini selain bermanfaat untuk pelatihan bagi pasien juga dapat mempercepat pemulihan saraf motorik.Agar dapat menghasilkan gerakan yang efektif maka diperlukan pola stimulasi yang terkendali. Parameter stimulasi yang diregulasi adalah durasi pulsa diberikan, sedangkan amplitudo, arus, frekuensi, duty cycle dibuat tetap. Sistem kendali tersebut telah diimplementasikan ke dalam hardware serta software untuk diintegrasikan dengan sensor dan aktuator stimulator elektrik yang telah tersedia. Software sistem kendali tersebut direalisasikan dengan kontroller fuzzy karena keefektifannya mengatasi respon sistem musculo skeletal yang cukup kompleks. Hasil implementasi desain tersebut diujicobakan dan dapat dibuktikan bahwa kontrol cycle-to-cycle dapat direalisasikan. Kontrol cycle-to-cycle tersebut antara lain mendeteksi pencapaian sudut target hasil stimulasi, kapan stimulasi dimulai dan kapan stimulasi dihentikan, serta menghitung durasi penstimulasian dengan menggunakan fuzzy kontroller untuk setiap cycle. Eksperimen tersebut diujicobakan pada beberapa subyek. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa target dicapai rata-rata dalam 12 cycle, dengan rasio burst duration sekitar 201.90 degree/s, dan error kurang dari 2° atau 6.67%.