Evidenzkarten-basierte Sensorfusion zur Umfelderkennung und Interpretation in der Ernte

Unser Ansatz zur Umfelderkennung in der Ernte basi ert auf den Arbeiten zu Evidenzkarten von Elfes und Moravec. In einfacher F orm kommen Evidenzkarten als „Occupancy Grid Maps“ in der Roboternavigation und Kollisionsve rm idung zur Anwendung. Sie stellen auf Grund der effizienten Verarbeitund Interpretierba keit noch immer den Stand der Technik für aktuelle, autonome Roboterund Automobilsysteme dar . Die Ansätze aus der Robotik nutzen wir im Rahmen unserer Arbeit und erweitern diese zur Anw endung in der Erntesituation, indem einzelne Karten die Wahrscheinlichkeit einer Eigens chaft des Umfeldes der Erntemaschine (Masten, Gräben, große Steine etc.) repräsentieren.