외향 기반 환경 인식을 사용한 이동 로봇의 위치인식 알고리즘

본 논문에서는 외향 기반 접근법을 기반으로 한 로봇의 위치 추정 알고리즘을 제안한다. 우선 제안한 알고리즘은 주성분 분석 (PCA: Principal Component Analysis) 을 이용하여 취득한 영상들을 eigenspace로 투영시킴으로써 영상을 압축한다. 추출 된 주성분은 eigenspace 에서의 연속 외향 함수 (continuous appearance function) 로 나타낼 수 있다. 신경 회로망은 로봇의 위치 추정을 위해 새로운 영상이 주어지면 이것을 잉 genspace 로 투영 시킨 후 연속 외향 합수를 통해 로봇의 현재 위치를 추정한 다. 최종적으로는, 영상안의 데이터에 칼만 필터를 적용함으로써 로봇의 정확한 위치를 추정할 수 있다. 제안한 알고리즘을 실 제 이동 로봇에 탑재하여 적용시킨 결과 로봇의 위치를 정확히 추정할 수 있음을 확인 할 수 있었다.