Um sistema computacional reconfigurável embarcado num veleiro autónomo

Este artigo apresenta um sistema computacional implementadoem FPGA para controlo de um veleiro autonomonao tripulado. Este veleiro foi desenvolvido na FEUP paraintegrar a competicao Microtransat que tem como objectivopromover o desenvolvimento de embarcacoes a velanao tripuladas capazes de oferecer grande autonomia deoperacao, com elevado potencial para realizar missoes autonomasde longa duracao em alto mar. O sistema computacionalfoi desenvolvido em torno de um computadorembutido correndo uCLinux num processador MicroBlazeimplementado numa FPGA Spartan3E, acrescido de va-rios sistemas dedicados para interface, processamento econtrolo. A adopcao de um sistema operativo baseado emLinux permitiu dispor de variados servicos (sistema de fi-cheiros, multi-processamento, TCP/IP) convenientes parao processo de desenvolvimento das componentes de hardwaree de software. A flexibilidade da arquitectura do sistemahardware/software desenvolvido facilita a migracaode tarefas entre software e hardware dedicado com o objectivode se avaliar o impacto no consumo global de energia,para diferentes configuracoes dos processos de controloenvolvidos.