Vers un robot en bois. Première partie

Depuis quelques annees, l'evolution des robots est marquee par l'apparition d'une " espece " plus rapide et plus precise : les robots paralleles [1, 2, 3, 4]. Les robots classiques possedent une architecture similaire a celle d'un bras humain : si la main tient un objet, le poignet supporte le poids de la main et de l'objet a manipuler, le coude supporte celui du poignet, de la main et de l'objet, et l'epaule supporte le bras entier et l'objet. Les efforts sont de plus en plus grands dans les articulations (les liaisons) et les muscles (les moteurs) doivent deplacer des masses de plus en plus grandes. Pour un robot parallele, l'objet a manipuler est fixe a plusieurs bras, plus simples et surtout plus legers car leur unique moteur individuel n'est place qu'a leur base (figure 1). Consequences : la masse de l'objet a manipuler peut etre plus elevee, la vitesse plus grande (accelerations jusqu'a 30 fois plus grandes) ou la precision plus importante (utilisation en chirurgie de precision par exemple [5]). La difficulte reside dans la loi de commande du robot, en general assez complexe.