A contribution to mobile robot localization using sonar sensors

Aquesta tesi es centra en el problema de la localitzacio d'un robot mobil emprant sensors de distancia per ultrassons, Una caracteritzacio experimental d'aquests sensors mostra que els problemes que es deriven del seu us en el context de la localitzacio es deuen, principalment, a tres motius: l'elevada quantitat de lectures erronies, la baixa frequencia de mostreig i la reduida ressolucio angular. La tesi proposa diverses sol?lucions als tres problemes esmentats. En primer lloc, es proposa una tecnica de filtratge, anomenada spAC, que redueix drasticament la quantitat de lectures incorrectes. En segon lloc, es presenten tecniques de scan matching amb sonar, com ara sICP, sIDC, spIC, sNDT o LF/SoG, entre d'altres, que consideren factors com la baixa frequencia de mostreig o la reduida ressolucio angular. Finalment, tambe s'introdueix el concepte de sMCL, que consisteix en combinar tecniques de scan matching i de filtres de particules a la localitzacio amb sonar.