Implementasi Attitude and Heading Reference System sebagai Referensi Arah Gawang pada Robot KRSBI

Di Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI), robot memerlukan suatu sistem navigasi yang dapat mengetahui arah hadap menuju gawang di posisi tertentu. Penentuan arah hadap menuju gawang memerlukan suatu besaran yang menujukkan ke arah mana robot menghadap di lapangan.  Berdasarkan permasalahan tersebut, maka diimplementasikan sebuah metode perhitungan sudut untuk penentuan arah hadap robot. Metode yang digunakan adalah Attitude and Heading Reference System (AHRS). AHRS dimplementasikan dengan sensor accelerometer dan magnetometer . Arah hadap robot terhadap posisi gawang ditentukan dengan parameter arah hadap robot, koordinat posisi robot, dan koordinat posisi gawang.Berdasarkan hasil penelitian, sudut pitch dan roll dari AHRS memiliki nilai kesalahan mutlak maksimum sebesar 2.31 o di sudut perancangan sebesar 90 o dan sudut roll sebesar 3.6 o di sudut perancangan sebesar 90 o . Sudut pitch dan roll mereferensikan untuk sudut antara -90 o sampai 90 o . Sudut heading mereferensikan untuk sudut antara 0 o – 360 o . Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading saat kalibrasi sebesar 8.02 o dari sudut heading 100 o . Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading saat tidak kalibrasi sebesar 45.95 o dari sudut heading 110 o . Nilai kesalahan mutlak maksimum untuk sudut pitch dan roll dipengaruhi oleh percepatan linear dari luar sistem. Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading dipengaruhi oleh interferensi medan magnet di sekitar sensor. Perbedaan posisi robot di lapangan KRSBI tidak mempengaruhi nilai kesalahan mutlak maksimum. Nilai kesalahan mutlak maksimum heading menuju gawang dengan metode penentuan arah gawang sebesar 3 o . Kata kunci — Accelerometer, Magnetometer, AHRS, KRSBI.