본 논문에서는 외발형 이동 로봇들(unicycle-type mobile robots, UMR)의 대형을 안정화하는 제어 기법을 소개한다. 제안된 제어기는 궤환 선형화(feedback linearization)를 이용해 외발형 이동 로봇들을 선형화한 후, 선형 다개체 시스템(multi-agent system)에 대한 일치제어 알고리듬(consensus algorithms)을 응용하여 로봇들의 대형을 안정화 한다. 이 개발된 제어기를 시뮬레이션을 통해 그 효율성을 알아본다.