Ein Leitstand zur Einsatzplanung und Überwachung mobiler Roboter

Dieser Beitrag beschreibt das Konzept eines Leitstands zur Einsatzplanung und Uberwachung mobiler Roboter. Universell einsetzbare Serviceroboter erfordern trotz autonom durchfuhrbarer Teilaufgaben eine manuelle Aufgabendefinition und die Auswertung eines Robotereinsatzes hinsichtlich der erreichten Ziele und der gesammelten Daten. Zur Unterstutzung eines Operateurs bei dieser Tatigkeit wird ein 3D-Modell der Einsatzumgebung benutzt, das eine weitgehend visuelle Interaktion zwischen Mensch und Maschine erlaubt. Dazu ist eine moglichst realistische Abbildung der Umgebung erforderlich, die durch eine Texturierung des Modells mit den Kameraaufnahmen des Roboters erreicht werden kann. Die Methode der Texturerzeugung sowie eine Moglichkeit der optischen Positionsbestimmung auf Basis des Modells werden vorgestellt. Neben einem realistischeren Eindruck von der Einsatzumgebung des Roboters erlaubt die Plazierung von Texturen in der virtuellen Umgebung und der damit verbundene Detailreichtum den Vergleich von realen und virtuellen Kamerabildern und somit den Verzicht auf kunstliche Landmarken zur Positionsbestimmung.