2P1-B02 Development of Home Management System based on RT-Middleware : 2nd Report

1. はじめに 我が国のロボット産業は,産業用ロボットの普及により製 造業を中心に拡大,発展してきたが,少子高齢化や地球温暖 化,安心・安全の問題が急速に進行しつつある中,ロボット 技術(以降,RT)を製造業だけでなく様々な分野で活用する ことが期待されている.独立行政法人新エネルギー・産業技 術総合開発機構の委託事業である「基盤ロボット技術活用型 オープンイノベーション促進プロジェクト(以降,オープン イノベーションプロジェクト)」[1]では,RT の応用アプリケ ーションとして,住宅に分散配置された RT 要素部品を連係動 作させることで,環境分散型 RT システムによる人間の生活支 援や省エネルギー化の実現を目指している. 環境分散型 RT システムは,コンピュータやセンサ,アクチ ュエータなどの RT 要素部品を空間的に分散配置し,それらを ネットワークで統合し,制御する必要がある.我々はこれま で,RT ミドルウェア技術[2][3]を活用し,環境分散型 RT シス テムの事例として,住宅環境管理・支援システムの開発を行 ってきた[4][5].ここで,様々な RT 要素部品を,低消費電力, 省資源の組込みモジュールとRTミドルウェア技術を用いて環 境分散型 RT システムを実現する手法として,RTC-Lite 方式の 研究開発が進められている[6][7].しかしながら,RTC-Lite フレームワークは,制御する RT 要素部品毎にプロキシ RTC を 配置する必要があり,システムのスケーラビリティを確保す ることが難しいという課題があった.そこで,我々は,分散 型 RT システムに適した複数の RT ミドルウェアを開発し,そ れらを連携させることで,システムを階層的に管理し,RT シ ステムのスケーラビリティと堅牢性が確保できるアーキテク チャを開発した. 本稿では,複数の RT ミドルウェアを組み合わせた住宅向け の環境分散型 RT システムのアーキテクチャおよび,RT システ ムを構築するために必要となる機能について提案する.