Generación de trayectorias robustas mediante computación evolutiva

Resumen En el presente trabajo se plantea una solucion mediante algoritmos geneticos al problema de la planificacion de trayectorias suboptimas y robustas en el espacio de velocidades de un robot movil. La obtencion de trayectorias robustas se consigue introduciendo en la funcion de bondad una componente de ruido acumulativo y modificando el algoritmo genetico para que contemple esta caracteristica. Se presentan resultados que muestran el funcionamiento de la propuesta en distintos entornos y la influencia del ruido en las trayectorias generadas.

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