A Study on the experiment and analysis of mutual interference between ground based LIDAR scanners

라이다 (LIDAR, Light Detection And Ranging) 기술은 지리학과 대기 물리학 분야에서 원격 탐지 센서로 주로 사용되었으나, 무인 로봇 및 무인 자동차 자율 주행에 필요한 주변 장애물 정보나 차선 정보를 실시간으로 획득을 위한 비전 센서의 핵심 기술로 적용되고 있다.[1-2] 유럽연합에서는 MOSARIM 프로젝트를 통하여 차량용 레이더 센서간의 상호 간섭이 발생하는 것을 입증하고, 발생 가능성이 높거나 중대한 영향 을 끼칠 수 있는 경우에만 상호 간섭에 의한 영향을 최소화하는 형태로 회피 기술을 개발하였다 [3-4]. 전파를 이용하는 레이더와 달리 라이다 스 캐너는 레이저를 신호로 이용하여 발산이 거의 발생하지 않아 라이다 스 캐너간의 상호 간섭이 발생할 가능성이 매우 낮다. 라이다에서 사용하는 레이저가 직접 다른 라이다 스캐너에 수신되거나, 물체에 반사된 후에 다 른 라이다 스캐너에 수신될 경우 상호 간섭이 발생한다. [5-6] 본 논문에 서는 라이다 스캐너 두 대가 근거리에서 동시에 동작할 경우 라이다 스캐 너 상호간에 간섭이 발생한다는 것을 실험하고 그 결과를 분석하였다.