무선 네트워크 상에서 로터리 역진자 시스템의 제어기 구현

로터리 역진자 시스템(Rotary Inverted Pendulum System) 은 불안정한 동적 구조를 가지고 있는 대표적인 비선형 시스템으로 제어시스템의 성능을 평가하기 위한 제어 대상으로 많이 다루어져 왔다. 기존의 유선 네트워크를 채용한 제어와 달리 본 논문에서는 무선 네트워크 상에서 로터리 역진자 시스템의 모델을 선형화된 상태방정식으로 세우고 시스템을 안정적으로 제어하는 PID 제어기를 설계한다. Matlab/Simulink와 Truetime 을 이용하여 무선 네트워크 환경에서 시뮬레이션을 통해 패킷 손실과 시간 지연이 제어기의 성능과 시스템의 안정성에 좋지 않은 영향을 끼친다는 것을 확인할 수 있다.