Teilsysteme für autonome Operationen in halbstrukturierter Umgebung

Es werden die Konzeptionen fur zwei Teilsysteme vorgestellt, die es einem ferngesteuerten Fahrzeug erlauben sollen, in halbstrukturierter Umgebung bestimmte Operationen autonom durchzufuhren. Das erste Teilsystem besteht aus einem Fahrzeug mit Ultraschallsensorik und aus dem dazugehorigen Kontrollsystem ASTRA. Die Aufgaben von ASTRA liegen in der zweidimensionalen Kartierung der Umgebung und in der Routenplanung unter Vermeidung von Kollisionen. Fur die Routenplanung wird ein Ansatz mit Hilfe genetischer Algorithmen verfolgt. Das zweite Teilsystem besteht aus einem 3D-Laserscanner zur Erfassung der dreidimensionalen Geometrie der Umgebung sowie dem Objekterkennungssytem Solar. Einzelne Objekte sollen von SOLAR identifiziert und jeweils deren Position und Orientierung ermittelt werden. Die Algorithmik beider Teilsysteme ist gut parallelisierbar.