Modélisation conjointe logiciel/matériel de systèmes temps réel

Ce travail de these porte precisement sur la prise en charge du materiel embarque dans la modelisation de l'application temps-reel. Afin d'ameliorer le developpement du materiel et de faciliter la communication des decisions architecturales au flot logiciel, nous avons adopte l'ingenierie dirigee par les modeles dans la conception, simulation et implantation de la plateforme materielle. En effet, nous avons defini un langage de modelisation HRM (Hardware Resource Model) pour la description de plateformes materielles sous differentes vues et a differents niveaux de detail. Nous avons ensuite concu une methodologie de modelisation du materiel en HRM pour assister tout utilisateur dans la construction de modeles de plateformes. Nous avons egalement developpe un outillage complet et automatise pour la simulation des plateformes materielles ainsi modelisees. Enfin, nous decrivons un processus d'unification entre HRM et le standard d'implantation du materiel IP-XACT. Pour mieux prendre en charge le modele de la plateforme materielle dans la conception du systeme temps-reel, nous avons specifies des regles et des contraintes d'allocation qui regissent les placements des entites logicielles sur les ressources materielles. Puis nous avons propose des mecanismes d'adequation pour adapter des configurations a priori inadequates. Pour finir et illustrer l'agencement de toutes ces contributions dans le cadre d'un meme processus de developpement, nous avons developpe une chenille de robots unicycles qui roulent sans glisser sur un plan horizontal. Il s'agit d'un systeme qui est a la fois temps-reel, embarque, multi-tâches, distribue, repetitif et parametrable.