Aufbau des humanoiden Roboters BART III
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Der vorliegende Beitrag prasentiert den humanoiden Roboter BART III, der am Institut fur Regelungstechnik als eine robuste und erweiterbare Plattform fur weiterfuhrende Grundlagenforschung zur zweibeinigen Fortbewegung entwickelt wurde. Im Gegensatz zu den bisher am IRT genutzten Robotern BARt-UH und LISA besitzt der neue Roboter einen beweglichen Oberkorper mit einem Bauchgelenk und Armen. BART III besitzt insgesamt 19 aktive Freiheitsgrade, 12 davon im Unterkorper. Ein weiteres Merkmal des Roboters ist die im gesamten Korper verteilte Ansteuerelektronik, die neben der lokalen Motorregelung diverse sicherheitsrelevante Funktionen ubernimmt.
[1] Kikuo Fujimura,et al. The intelligent ASIMO: system overview and integration , 2002, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
[2] Friedrich Pfeiffer,et al. Modular joint design for performance enhanced humanoid robot LOLA , 2006, Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006..
[3] Kenji KANEKO,et al. Humanoid robot HRP-3 , 2004, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.