다축 로봇 제어장치 및 그 방법

상위 제어기가 다축 로봇의 축에 설치된 복수의 액츄에이터에 대응하는 제어 명령을 생성하여 네트워크를 통하여 서보 제어기로 전달하며, 그 서보 제어기는 전달받은 제어 명령을 복수 액츄에이터로 전달하고 복수 액츄에이터의 상태를 측정한 센서 정보를 상위 제어기로 전달한다. 다축 로봇, CPU, FPGA, 서보 제어기