Führung eines Industrieroboters mit Hilfe eines Bilderkennungssystems

ZusammenfassungAm Institut für Flexible Automation (INFA) der Technischen Universität Wien wurde ein Bilderkennungssystem entwickelt, welches es ermöglicht, modellgestützte Objektlagevermessung mit hoher Erkennungsgeschwindigkeit zu realisieren. Andererseits wurden am Institut für Elektrische Mess- und Schaltungstechnik (EMST) seit längerem Methoden hoch dynamischer Sensorintegration in Industrie-robotersteuerungen entworfen und in Experimenten erprobt. Dieser Artikel beschreibt die Integration des INFA-Bilderkennungssystems in die Industrierobotersteuerung. Der Roboter kann die Zielobjekte erreichen und korrigiert etwaige Ungenauigkeiten. Eine Musterapplikation demonstriert die Möglichkeiten der bisherigen Arbeiten.AbstractThe system Vision for Robotics (V4R) developed at INFA enables the model-based tracking and pose estimation at high rates. The methods developed and tested at EMST enable the highly dynamic integration of sensor signals into an industrial robot controller. This article describes the integration of V4R into the sensor-based robot controller. The robot can reach the target object and corrects inaccuracies of part placement. Experiments demonstrate the potential of this approach.