应用于MEMS_SINS/GPS组合导航系统的H∞容错滤波算法

针对基于微机电系统（MEMS,micro electro mechanical system）的捷联惯性导航系统（SINS,strapdown inertial navigation system）与全球定位系统（GPS,global positioning system）组成的组合导航系统中存在不确定干扰并且GPS量测输出中经常含有故障信号的情况,提出一种H∞容错滤波算法,能够对不确定噪声干扰具有鲁棒性,并且能够在检测到故障信号后进行容错计算,使滤波精度始终保持在要求的范围内。基于H∞滤波器,在状态估计方程中加入加权因子,使滤波器具有容错的功能,并且适用于组合导航中量测分量的数量级相差很大的情况。仿真试验结果表明,该算法能有效降低GPS中故障信号的不利影响,使系统在故障存在期间仍能正常工作。