Design and Implementation of a Fuzzy Sliding Mode Control Law for a Wheeled Robot Towing a Trailer

هلاقم تاعلاطا هدیکچ لماک یشهوژپ هلاقم تفایرد : 26 دادرم 1392 شریذپ : 25 نابآ 1392 تیاس رد هئارا : 10 دادرخ 1393 خرچ كرحتم تابر رلیرت کی هارمه هب راد یم لیکشت رلیرت کی هارمه هب روتکرت کی زا هک تسا یکیتابر متسیس کی دوش . بیقعت ياهریسم هنیمز رد حرطم لئاسم زا یکی عجرم ینامز تکرح تابر خرچ كرحتم ياه یم راد م نآ هب هلاقم نیا رد هک دشاب ی میزادرپ . تلاداعم ادتبا یم جارختسا كرحتم تابر یکیتامنیس ددرگ . یم دیلوت عجرم ینامز تکرح ياهریسم ،سپس ددرگ . رد کبدیف یکیتامنیس لرتنک نوناق کی همادا یم یحارط تابر يارب يزاف یشزغل دوم یکیمانید لرتنک کی و یجورخ ددرگ . خرچ كرحتم تابر ،هدش داهنشیپ یلرتنک نوناق اد هب ار ر تروص یم رادیاپ عجرم ینامز تکرح ياهریسم لوح یبناجم دزاس . نایاپ رد جیاتن هدایپ یبرجت شور يزاس یحارط هدش و یهاگشیامزآ لدم کی يور رب هسیاقم جیاتن یم هئارا يا ددرگ . اتن هب جی یم ناشن ار هدش داهنشیپ شور ییاراک هدمآ تسد دهد . ناگژاو دیلک : خرچ كرحتم تابر د را متسیس کیمونولوه ریغ ياه ینامز تکرح ياهریسم بیقعت يزاف یشزغل دوم لرتنک

[1]  M. Moradi,et al.  REACTIONLESS PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS , 2011 .

[2]  S. Ali A. Moosavian,et al.  Robust Adaptive Controller for a Tractor–Trailer Mobile Robot , 2014, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.

[3]  Tzuu-Hseng S. Li,et al.  Design and implementation of an adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots , 2009 .

[4]  Shuli Sun,et al.  Path tracking and a practical point stabilization of mobile robot , 2004 .

[5]  Lionel Lapierre,et al.  Combined Path-following and Obstacle Avoidance Control of a Wheeled Robot , 2007, Int. J. Robotics Res..

[6]  Chian-Song Chiu,et al.  Hybrid Fuzzy Model-Based Control of Nonholonomic Systems: A Unified Viewpoint , 2008, IEEE Transactions on Fuzzy Systems.

[7]  Chih-Lyang Hwang,et al.  Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance of Car-Like Mobile Robots in an Intelligent Space Using Mixed $H_{2}/H_{\infty}$ Decentralized Control , 2007, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.

[8]  S R Larimi,et al.  DYNAMIC BALANCING OF AN UNDER-ACTUATED DIFFERENTIAL TWO WHEELEDMANIPULATORBY A REACTION WHEEL , 2013 .

[9]  J. Angeles,et al.  Dynamics of Nonholonomic Mechanical Systems Using a Natural Orthogonal Complement , 1991 .

[10]  Jun Ye,et al.  Adaptive control of nonlinear PID-based analog neural networks for a nonholonomic mobile robot , 2008, Neurocomputing.

[11]  Katsuhisa Furuta,et al.  Hybrid sliding sector control for a wheeled mobile robot , 2008 .

[12]  Payam Zarafshan,et al.  ADAPTIVE HYBRID SUPPRESSION CONTROL OF A WHEELED MOBILE ROBOT WITH FLEXIBLE SOLAR PANELS , 2013 .

[13]  Ali Keymasi Khalaji,et al.  Modified transpose Jacobian control of a tractor-trailer wheeled robot , 2015 .

[14]  Chaoli Wang,et al.  Semiglobal practical stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with saturated inputs , 2008, Autom..

[15]  Igor Skrjanc,et al.  Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time , 2007, Robotics Auton. Syst..

[16]  Jun Ye,et al.  Tracking control for nonholonomic mobile robots: Integrating the analog neural network into the backstepping technique , 2008, Neurocomputing.

[17]  Alessandro Astolfi,et al.  Robust stabilization of chained systems via hybrid control , 2003, IEEE Trans. Autom. Control..

[18]  Wanderley Cardoso Celeste,et al.  An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot trajectory tracking , 2008 .