고차 선형 시스템의 합의를 위한 출력 궤환 이산 시간 협조 제어 알고리즘

이산 시간에서 다개체 군집 시스템(Multi-agent system)이 출력 궤환을 통해 상태 합의(state consensus)를 이루도록 하는 협조 제어기를 미지 입력 관측기(Unknown input observer)를 이용하여 설계하는 방법을 제시한다. 이를 위하여 먼저 미지 입력 관측기를 이용하여 정보를 교환하는 이웃 개체들로부터 출력 정보만을 받아도 협조 제어에서 필요한 형태의 상태 변수 정보를 추정할 수 있음을 보인다. 추정된 상태 연수 정보를 최근 세안된 DLQR(Discrete Linear Quadratic Regulator) 기반 협조 제어와 결합하여 다개체 군집 시스템의 합의를 달성한다. 이는 상태 합의 협조제어 문제를 출력 궤환 조건에서도 풀 수 있음을 보여주는 것이다.