Ein vielsegmentiger Roboter zur autonomen Inspektion von Abwasserkanälen

Schadhafte Abwasserkanale stellen eine akute Gefahrdung des Grundwassers dar. Die derzeit eingesetzten Inspektionsverfahren sind extrem kostenintensiv und konnen nur einen Teil der Abwasserkanale abdecken. Wesentliche Einschrankungen bei der Inspektion werden dabei von den eingesetzen Kanalinspektionsfahrzeugen bedingt, welche nur in gereinigten und gerade verlaufenden Kanalabschnitten mit sehr geringer Reichweite eingesetzt werden konnen. In diesen Artikel wird ein Konzept einer vielsegmentigen raderangetriebenen Kanalroboterplattform vorgestellt, die mit wesentlich gesteigerter Mobilitat autonom in Abwasserka-nalsystemen navigiert und Inspektionsaufgaben verrichtet.

[1]  Yoram Koren,et al.  Design and motion planning of a mechanical snake , 1993, IEEE Trans. Syst. Man Cybern..

[2]  K. Taguchi,et al.  Development of in-pipe locomotion robot , 1991, Fifth International Conference on Advanced Robotics 'Robots in Unstructured Environments.

[3]  Shigeo Hirose,et al.  Proposal for cooperative robot "Gunryu" composed of autonomous segments , 1996, Robotics Auton. Syst..

[4]  Friedrich Pfeiffer,et al.  Simulation und Regelung eines Rohrkrabblers , 1995, AMS.

[5]  Werner Neubauer.  A spider-like robot that climbs vertically in ducts or pipes , 1994, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'94).

[6]  Tatsuo Arai,et al.  SIX DEGREES OF FREEDOM POSITION AND POSTURE CONTROL FOR A QUADRUPED ROBOT , 1995 .