Une approche bio-inspirée de la locomotion quadrupède

Cette etude porte sur la modelisation et la simulation dynamique de quadrupedes en s’inspirant de la nature. Dans cette optique, des experiences ont ete effectuees avec le Museum National d’Histoire Naturelle (MNHN) de Paris. L’objectif a long terme est d’apporter des elements pouvant permettre l’amelioration de la robotique, et de tenter de trouver des parametres invariants de la locomotion quadrupede. Pour le MNHN, l’interet est une meilleure comprehension mecanique de la marche des quadrupedes, en analysant les animaux d’un point de vue roboticien, et la realisation d’un simulateur parametrable dans lequel pourraient etre inserees des donnees geometriques d’especes disparues afin d’obtenir des films realistes de leurs marches. La position du probleme reside dans la complexite de la robotique a pattes, et notamment l’infinite de solutions de locomotion possibles, d’ou l’idee de s’inspirer d’un systeme qui a fait ses preuves et qui a des millions d’annees d’avance sur nous, la nature.