각변위 표현방식을 이용한 캡슐 내시경의 오리엔테이션 측정 방법

본 논문은 각변위 방식을 이용한 소화경로 모델링 및 경로에 대한 캡슐의 오리엔테이션 측정 방법을 제안하였다. 제안하는 방법은 캡슐 내시경의 자세를 3차원 방향벡터와 이의 회전성분으로 표현하여 알고리즘의 복잡도를 개선하였다. 소화경로에 대한 캡슐의 오리엔테이션 값은 각각 1.6° 이내의 오차를 보였다. 제안된 방법은 자기장을 이용한 오리엔테이션 측정방법의 roll 값 측정 문제를 해결하였다. 오일러 각을 이용한 기존의 오리엔테이션 방식과 비교하여 복잡도 및 오리엔테이션 측정에 필요한 수신기의 개수를 줄였다.