Localisation binaurale active de sources sonores en robotique humanoïde

Cette these concerne la definition d'algorithmes pour la localisation de sources sonores (statiques ou mobiles) depuis un capteur binaural mobile en robotique. L'objectif est de developper des strategies actives, qui combinent les signaux gauche-droite percus et les ordres moteurs du capteur de facon a compenser les limitations usuelles dans le cas d'un monde statique : levee d'ambiguites (par exemple, avant-arriere), recuperation de l'observabilite de certaines variables inobservables, etc. L'etude est focalisee sur des strategies en deux etapes : (1) extraction d'information spatiale et detection d'activite relative a la/les sources par une analyse court-terme des flux audio ; (2) assimilation temporelle de ces donnees et fusion avec les ordres moteurs du capteur dans un schema de filtrage stochastique.