Control Basado en IDA-PBC del Péndulo con Rueda Inercial: Análisis en Formulación Lagrangiana

El metodo de diseno control basado en pasividad con asignacion de interconexion y amortiguamiento mejor conocido por sus siglas en ingles IDA—PBC ha sido recientemente propuesto en Ortega et al. (2002). Su potencial de aplicacion es particularmente importante para sistema subactuados. Esta filosofia de diseno –originalmente formulada para sistemas hamiltonianos– fue ilustrada mediante la aplicacion al control de un mecanismo subactuado conocido como pendulo con rueda inercial. El objetivo del presente trabajo es complementar dicha aplicacion a traves del analisis completo y en detalle –desde una perspectiva lagrangiana– empleando explicitamente el principio de invariancia de LaSalle y los metodos de Lyapunov.