Autonome Exploration von Innenräumen mit der Multisensorik-Plattform MARVIN

Fur Transport- und Uberwachungsmissionen in unpraparierten Innenraumen, benotigt ein AMR eine geeignete Kombination aus hochentwickelter sensorieller Erfassung und internem Modell der Einsatzumgebung. In diesem Beitrag wird ein allgemeine und dynamisch erweiterbare Systemstruktur definiert unid deren prototypische Implementierung in Hard- und Software auf der mobilen Multisensorik- Plattform MARVIN beschrieben.

[1]  Stuart E. Dreyfus,et al.  Applied Dynamic Programming , 1965 .

[2]  Theodosios Pavlidis,et al.  Segmentation of Plane Curves , 1974, IEEE Transactions on Computers.

[3]  George C. Stockman,et al.  Object recognition and localization via pose clustering , 1987, Comput. Vis. Graph. Image Process..