본 논문에서는 헬리콥터 조종성 국제 규격인 ADS-33을 만족하는 전자식 비행제어(Fly-By-Wire) 헬리콥터의 제어법칙 설계를 위한 요구조건과 제어기 구조에 대해 기술하였다. 조종이 어려운 상황에서 조종성을 향상시키기 위해 요구되는 반응 타입과 정량적으로 명시된 요구조건을 만족시키기 위한 제어기로서 모델추정기법을 고려하였으며, 모델추정을 위한 명령모델과 역운동모델 설계를 위하여 필수적으로 고려해야할 사항들과 설계 절차에 대하여 기술하였다.