Commande Multivariable STC/DTC pour la Stabilité Latérale de Véhicules Etroits et Inclinables

Les vehicules etroits et inclinables sont une alternative interessante pour le transport individuel urbain, de par leur petite dimension et leur faible consommation energetique. La gestion de leur stabilite laterale necessite a contrario une attention particuliere. Etant etroits, ils doivent pouvoir s'incliner en virage comme les motocycles ; compte tenu de leur masse parfois importante (en regard d'un motocycle) cette inclinaison ne peut pas etre assuree par le conducteur seul et requiert une assistance automatisee. Deux strategies existent, le DTC " Direct Tilt Control " et le STC " Steering Tilt Control ". Dans le cas du DTC, le vehicule est equipe d'un actionneur dedie qui realise directement le mouvement d'inclinaison, alors que dans le cas du STC, l'inclinaison est declenchee par un mouvement de contre-braquage au niveau des roues directrices, en modulant la volonte de braquage du conducteur au moyen d'un systeme steer-by-wire. Les systemes DTC et STC sont plus efficaces respectivement a faible et haute vitesse, ce qui milite pour leur cohabitation au sein d'un meme vehicule. Dans la litterature sur ce sujet, cette cohabitation est assuree principalement au travers de strategies de commutation. Nous envisageons ici une strategie de commande multivariable afin de piloter les systemes DTC er STC simultanement. S'appuyant sur un modele a 3 degres de liberte de la dynamique laterale du vehicule, un regulateur statique est synthetise sur la base d'un critere H2 et d'une methode de sequencement de gains. L'analyse des resultats rend explicite la complementarite entre les deux modes d'actionnement.