Positions- und Orientierungsbestimmung von bewegten Systemen in Gebäuden durch Korrelation von Laserradardaten

Eines der Probleme autonomer mobiler Systeme ist die schritthaltende Bestimmung von Position und Orientierung. Dieses Problem wird meist durch Koppelnavigation gelost, indem aus den zuruckgelegten Radumdrehungen oder der Anzahl der Schritte und der zugehorigen Schrittweite auf die zuruckgelegte Strecke und die Orientierungsanderung geschlossen wird. Bei diesem Verfahren werden jedoch Drift-Fehler akkumuliert, da jeder Schlupf zu Fehlmessungen vonWinkel und Entfernung, und damit uber grosere Entfernungen zu erheblichen Positionsfehlern fuhren kann.