Application de la programmation dynamique différentielle avec contraintes pour la commande d'une grue

Dans cet article, nous nous proposons de traiter des problemes contraints (contraintes instantanees de type inegalite) de commande optimale de systemes discrets a horizon fini par programmation dynamique differentielle (notee pdd) en se basant essentiellement sur les travaux de [Yakowitz 86]. On citera les modifications essentielles effectuees par rapport a l'algorithme propose par Yakowitz, et on discutera les travaux de [Ohno 78] et les avantages que peut apporter notre contribution. Enfin, nous traiterons un probleme d'asservissement optimal de position d'une grue