Navigation system of personal mobility using embedded sensors and mobile sensing robots

また,我々は Big Sensor Box(B-sen) と呼ばれる介護施設を 模した情報構造化空間で,ROS-TMSによるロボットサービスの 評価実験を行っている.ここでは 18台の光学式トラッキングシ ステム (Bonita, Vicon)による位置推定や,RFIDタグを用いた 物品情報など,ロボットサービスに利用される様々な情報を分散 設置されたセンサから取得できる.B-senは九州大学共進化社会 イノベーション施設 (COI棟)2階に設置されている (図 2). しかし,ロボットの活動空間全てが最初から環境情報構造化さ れているわけではない.上述した B-sen も,空間外に出てしま うと,センサが設置されていない非情報構造化空間が広がり (図 3),それに対しセンサを新たに設置するのは手間やコストが大き いことが問題であった.また,サービスロボットのサービス頻度 Fig.2 B-sen and COI building