3D Measurement with High Accuracy and Robust Estimation for Bin Picking

多品種変量生産に効率的に対応するために生産工程の自動化, ならびに生産ラインの柔軟性が求められている.柔軟性のある 生産ラインとは,同一のラインで多品種を生産できる,あるい は最低限のライン組み換えで多くの工業製品を生産可能なライ ンを指す.生産工程自動化のためには,工業製品を構成する部 品(ワーク)を 1点ずつ組み付けロボットに自動供給できる装置 (自動給材装置)が必要であり,現在は人手やパーツフィーダと 呼ばれる専用装置による供給が行われている [1].パーツフィー ダは,比較的速い給材(一部品あたり 1.0~1.5秒)が可能な一 方で,一種類一種類の部品に応じて専用設計された特注機械であ るために下記の問題がある.(1)部品の種類数だけパーツフィー ダが必要になる.したがって,部品点数の増加に応じて,設置 スペースとコストが増大する.(2)パーツの種類に変更がない 場合でも大きさが変更されると別のパーツフィーダが必要にな る.(3)形状の複雑な部品を給材することができない.多品種 少量生産時代に効率的に対応するためには,生産ラインを短時 間かつ低コストで組み替える必要があることから,ばら積み部

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