Commande numérique : convertisseur-moteur à courant continu

L’article Commande numerique des ensembles convertisseurs-machines fait l’objet de trois articles : Commande numerique des machines- Evolution des commandes Evolution des commandes [D 3 641] Moteur a courant continu [ Commande numerique des machines- Systemes triphases : regime permanent Systeme triphase et les sujets traites ne sont pas independants les uns des autres. Le lecteur devra assez souvent se reporter aux autres articles. Il est recommande au lecteur de se reporter aux articles du traite Mesures et Controle relatifs aux systemes echantillonnes modelises en transformees en z et en variables d’etat (equations recurrentes). Les questions que nous allons traiter dans cet article concernent d’abord les machines electriques alimentees par des convertisseurs dont la frequence de commutation est suffisamment lente pour que l’on puisse admettre que la dynamique est limitee par la structure echantillonnee de la chaine directe (le convertisseur) et non par l’organe de commande numerique (le microprocesseur). Le cas des machines a courant continu alimentees par un ponts a thyristors, ou par un hacheur a basses frequences (quelques centaines de hertz), pilote par un microprocesseur de performances moyennes , est le meilleur exemple de cette situation. Ce dispositif a le merite d’etre relativement simple et de permettre de presenter des solutions aux problemes fondamentaux propres a toute commande numerique. On peut transposer ces methodes a des machines (y compris a courant alternatif) alimentees par des convertisseurs rapides (hacheurs et onduleurs a transistors), si ceux-ci sont pilotes par des processeurs tres rapides (processeurs de signaux). Nous montrerons quelles strategies on peut appliquer pour ces systemes et quels problemes se posent quand le convertisseur est plus rapide (ou le processeur plus lent). Comme nous l’avons vu en Commande numerique des machines- Evolution des commandes , les lois de commande sont etroitement conditionnees par les modeles utilises et ceux-ci sont eux-memes largement imposes par l’architecture du systeme. Nous traiterons d’abord des cas ou il n’y a pas d’interference entre l’echantillonnage du a la commande et l’echantillonnage du au convertisseur. On est alors tres proche des cas traites par l’automatique classique (paragraphes  1 et  2 ). A partir du paragraphe  3 , nous traiterons les cas ou les echantillonnages interferent. Pour la definition des symboles, le lecteur se reportera a l’article Commande numerique des machines- Evolution des commandes .