Docking station feedback method and system of a mobile robot

이동로봇의 도킹 스테이션 귀환방법 및 장치가 개시된다. 도킹스테이션에 음파송신부를, 소정 작업을 수행하면서 특정공간을 자율주행하는 이동로봇에 음파수신부를 각각 구비하여 이동로봇이 제1 위치에서 자동으로 도킹스테이션으로 귀환하는 방법은, (a) 이동로봇이 제1 위치로부터 소정 거리만큼 주행한 제2 위치에서 상기 이동로봇의 제1 방향각을 계산하는 단계, (b) (a) 단계에서 계산된 제1 방향각만큼 이동로봇을 선회시킨 후 소정 거리만큼 주행한 제3 위치에서 이동로봇이 도킹스테이션에 접근했는지 멀어졌는지 판단하는 단계, 및 (c) (b) 단계에서 판단결과, 이동로봇이 도킹스테이션에 접근한 경우 제1 방향각에 의해 계속 주행하도록 제어하고, 이동로봇이 도킹스테이션으로부터 멀어진 경우 제3 위치에서 이동로봇의 제2 방향각을 계산하고 제2 방향각에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.