Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge

In dieser Arbeit wird die neue Eingabekonsole des Chirurgiesystems MiroSurge vorgestellt. Die Konsole integriert zwei haptische Eingabegerate, Sigma.7, welche von Force Dimension fur das DLR entwickelt wurden. Das Sigma.7 verfugt uber 7 Motoren um alle Raumfreiheitsgrade und einen Greifer aktiv anzutreiben. Es bietet damit die Moglichkeit zur Ruckkopplung von Kraften und Momenten. Die maximalen Krafte betragen dabei 20 N und die Momente 0.4 Nm im Arbeitsbereich. Durch eine steife Auslegung der Struktur, eine geringe Verkopplung der Tragheiten und eine unterstutzende Regelung mit einem integrierten Kraft-/Momentensensor wird eine hohe Transparenz fur den Bediener erreicht. Es soll damit ermoglicht werden auch geringe Variationen der Umgebungssteifigkeit zu ertasten, um z.B. einen Tumor zu lokalisieren. Zwei Eingabegerate, fur die linke und rechte Hand, sind ergonomisch gunstig angeordnet. Die gesamte Konsole mit haptischen Eingabegeraten und 3D-Bildschirm ist elektrisch hohenverstellbar und kann sitzend oder stehend bedient werden. Die neue Chirurgenkonsole ist voll in das MiroSurge-System am DLR integriert.