A Recognizing Method of 3D Environment Using Verbal Representation

3.デ ー タ の 取 得 方 法 三次 元空間 の対象物 に難 して種意 の基準点PSを 定め る。 基 準点Psよ り水 平方向 には一定角度ご とに距 離セ ンサを ス キ ャ ンさせ,対 象物 まで の距離 を測定す る。 ひとっ の水平 藤 のデータ激得後,基 準 点Psを鉛直 方向に一定間隔 で スラ イ ドさせ,水 平面 ごとに センサ をスキ ャンさせて,デ ータ を 取得す る。セ ンサ をスキ ャンす ることによ って,一 っの 対 象物に対 して複 数 の距離デー タを得 る。 っま り,基 準方 向 とのなす角(水 平方 向 の と基準点か らの水平距 離h, そ して対 象物 までの距離rを デ ータと して取 得す る ことに な る。なお,現 在 の とこ ろ屋 肉環境モデル を欝算機 内 に作 成す るこ とに よりデ ータを得 てお り,距 離 セ ンサ は用いて いない。 4.環 境 認 識 の 試 み く4・1>形 状表 現 の 手 順 対 象物 は基準点Psか らみ