FPGA 기반 로봇 통신 네트워크 구현

본 연구에서는 지능형 서비스 로봇 시스템(Intelligent Service Robot System)에 적용할 FPGA(Fileld Programmable Gate Array)기반 로봇 통신 네트워크를 설계하고 구현하였다. 이를 위해 산업 현장의 자동화 시스템의 네트워크에서 실시간 제어를 보장하면서 대량의 데이터를 처리할 수 있는 개방형 표준 이더넷 호환성을 가지고 있는 산업용 이더넷 프로토콜인 EtherCAT을 적용하였다. 또한, FPGA가 가지는 논리 블록의 어레이와 프로그램 가능한 연결선으로 이루어진 IC(Integrated Circuit : 집적회로)를 통하여 HDL(Hardware Description Language) 기반의 프로그램 가능한 기능을 활용하여 유연하게 로봇 통신 네트워크를 설계 및 구현을 제시하고 한다.