Beitrag zur elektronischen Steuerung von Robotern

ÜbersichtAufgestellt wird ein Echtzeitprogramm für einen Gelenkroboter mit sechs Freiheitsgraden, der bei Verwendung von Sensoren ein Werkzeug entlang einer vorgegebenen Bahnkurve auf einer Werkstückoberfläche zu führen hat. Die vorausgehende kinematische Betrachtung erfolgt koordinatenfrei mit Hilfe der Vektorrechnung, die Betrachtung und Ergebnisse wesentlich vereinfacht. Universaldiagramme charakteristischer kinematischer Kenngrößen werden angegeben. Die Bestimmung der Eingabewerte, nämlich der nachzufahrenden Bahnkurve und des maßgebenden Normalenvektors, wird an dem Beispiel des Anschweißens eines zylindrischen Rohres an einen Behälter gekrümmter Oberfläche gezeigt.ContentsA real time programme is set up to manipulate a pivotal robot having six degrees of freedom and guiding, using sensors, a tool-piece along a predermined path on the surface of a work-piece. The kinematical study in preamble is performed vectorially independent of any coordinate-systems, leading essentially to simplified treatment and results. Universal graphs for characteristic kinematical quantities are thereby produced. The determination of input-values viz. the path to be followed and the significant normal vector, is illustrated in the case of welding a cylindrical pipe on to the curved surface of a container.