Design of driving assistance control for personal skid steer vehicle with model error compensator and its evaluation of outdoor driving

電動車椅子などのパーソナルビークルは,屋内や屋外の舗装路などの平坦な路面を走行することを想定して設 計されている.そのため,公園や砂利道といった屋外で利用する場合はドライバの思い通りに操縦することがで きない.特に前輪にフリーキャスタを有する車両は,路面の凹凸に引っかかり前進できない場合や,路面状態の 変化で操縦が難しくなる場合がある.今後,郊外や過疎地でのパーソナルビークルの利用範囲も広がっていくと 考えられるが,活動範囲をさらに広げるためには屋外など不整地でも走行可能な車両が必要となる. パーソナルビークルの走行領域を拡大する駆動方法としてクローラ型や ,輪駆動などの手法が考えられている が,履帯の使用やステアリングまわりの構造が複雑になることから大型化する傾向にある.簡便な構造で屋外の走 行性を向上させる機構として,スキッドステア車両( )がある .//0 佐々木,安部,.//1 2 .//3 . は4輪駆動式ホイールローダの一種で,左右の車輪に回転差を与えることにより直進や方向転換が可 能となる. は操舵機構が大幅に簡略化できるため,小型でかつ屋外での走行性の高いビークルを実現できる.