정적의 Rfid에 Particle Filter를 사용한 이동로봇의 위치 추정에 관한 연구

본 논문은 RFID장비를 갖춘 환경에서 근접 인식 방법을 활용하여 모바일 로봇의 위치 추정을 위한 센서 모델을 조사하고 위치를 추정 과정에서 발생하는 오도메트리 오차 해결을 위한 Particle filter 알고리즘을 제안하여 이동로봇이 경로 추적을 성능을 향상시키는 연구를 진행한다. 제안된 방법이 실제 로봇 위치추정에서의 적합성을 보여주기 위한 시뮬레이션 및 실험 방법을 제안한다.