Architektur für verteilte, fehlertolerante Sensor-Aktor-Systeme

Sensor Marzullo [Mar90] zeigt in seiner Arbeit die fehlertolerante Erfassung von gleichartigen Sensordaten in einem verteilten System. Dafür werden die als Concrete Sensors bezeichneten Sensoren in ihrer individuellen Ausprägung durch einen Abstract Sensor gekapselt. Dieser übernimmt die Abbildung der realen Messung auf einem wertkontinuierlichen Fenster, wobei eine gleich verteilte Streuung des Wertes angenommen wird. Entsprechend der Darstellung in Abbildung 3.5, fasst ein nachgeordneter fehlertoleranter Abstract Sensor n Abstract Sensors mit einer gleichartigen Messgröße zusammen und schließt dabei, ausgehend von einer vordefinierten Anzahl von maximal gleichzeitig möglichen Fehlern, auf eventuell defekte Messsysteme. Diese werden dann von der eigentlichen Fusion ausgeschlossen. Marzullo weist mathematisch nach, dass es für verschiedene Fehlertypen einer genau bestimmbare Mindestanzahl an Abstract Sensors bedarf, um diese sicher zu detektieren. Verschiedene Autoren greifen zum Beispiel L. Prasad u. a. [L. +93] oder Jayasimha [Jay94] den Fehlerdetektionsansatz des Abstract Sensors auf, erweitern die Anwendbarkeit auf zweidimensionale Sensoren und stellen einen verfeinerten Algorithmus zur Fehlerdetektion vor. Qi, Iyengar und Chakrabarty [QIC01] vergleichen die Resultate dieser Ansätze anhand eines Beispiels und diskutieren die Vorund Nachteile.