Detección de peatones en el espectro visible e infrarrojo para un sistema avanzado de asistencia a la conducción

Esta tesis se engloba dentro de los sistemas de ayuda a la conduccion (ADAS), cuyo objetivo es evitar los accidentes de trafico debidos a errores humanos. La necesidad de un sistema que advierta al conductor del posible peligro de su maniobra para peatones es manifiesta, ya que estos suponen un elevado porcentaje del numero de victimas anuales de trafico y no gozan de ninguna proteccion en caso de accidente. El ADAS propuesto detecta a los peatones en entornos urbanos, sin imponer ninguna restriccion en cuanto a la iluminacion, vestimenta o posicionamiento. Para ello, se propone construir un sistema que vigile la parte frontal del vehiculo. Se ha desarrollado dos sistemas estereo: uno, en el espectro visible y otro, en el espectro infrarrojo. Cada uno de ellos se ha evaluado en dos vehiculos distintos; el primero ha sido probado en el IvvI (Intelligent Vehicle based on Visual Information) desarrollado en la Universidad Carlos III de Madrid, y el segundo, hace referencia al sistema GOLD implementado por la Universidad de Parma y utilizado para el analisis del espectro infrarrojo de esta tesis. En cada dominio se han abordado distintas fases de la deteccion de peatones. En conjunto, se ha investigado e implementado cada una de las etapas necesarias para un sistema de deteccion de peatones completo; determinacion de las regiones de interes, deteccion de los candidatos potenciales, reconocimiento de los peatones e integracion temporal de los resultados.