휴머로이드 로봇의 실시간 드로잉에서 명암표현을 위한 영상 처리 및 궤적 추출

기존의 다양한 로봇들 중에서 입력된 이미지를 영상 처리하여 추출된 좌표로 로봇 암을 활용해 그림을 그리는 로봇들이 존재한다. 그러나 입력받은 영상의 윤곽이나 외곽선만 표현하는 것들이 대부분이다. 본 연구에서는 윤곽선이나 외곽선뿐만이 아니라 입력된 영상의 명암을 구분하고 명암선의 밀도로 명암을 표현한다. 명암을 레벨별로 구분하여 각 단계를 나눈 후에 명암의 차이를 명암선(직선)의 중첩과 간격으로 표현하였다. 각 레벨별로 직선의 특정한 방향성을 할당하고, 단위 면적당 선의 밀도로서 명암을 표현한다. 그 후 로봇 암 궤적을 추출하고 명암선의 간격 및 레벨링 변수 등의 변화를 주어 비교 및 분석하였다.