A Study on Traveling over a Bump of a Robot Balanced on a Ball

近年,倒立振子制御の移動手段への応用が進 んでいる.研究分野ではロボットの移動手段と して以前より注目されていたが,人間用の移動 手段としても検討が進んでいる.Segway HTは 実用化された人間搭乗用移動機として広まった. また,トヨタ自動車は i-swing, Winglet1) と大 型,小型の移動機を開発し,本田技研工業もU3– X2)を開発,発表した.従来の2輪型移動機は真 横には移動できないという欠点があったが,こ のU3–Xは特殊な車輪装置を開発することによ り,横方向への移動も可能とした点で,従来の 乗用機とは方向性が明確に異なる. 一方,我々の研究室では,玉乗りロボットの開 発を行っており,昨年,実機の開発に成功した 3).その後,改良を行い,複数台のロボットに よる協調搬送補助を容易に実現できることを実 証した 4).玉乗りロボットとは,従来のロボッ トの車輪に当たる部分が単一の球体であり,こ Fig. 1 玉乗りロボット.Robots that balance on a ball.